参考 · 来自 motion_representation.md

418 维动作表示，逐项拆解

MotionBricks 把每一帧动作表示为一个归一化特征向量。下面的分解逐字摘自官方 motion_representation.md——每个维度数字都是原样。

总体结构

该表示把根运动（机器人骨盆的全局位置与航向）与身体运动（关节旋转、位置、速度与脚部接触）分开。这让 root 模型与 pose/分词器模块可以操作同一表示的不同子集。

Global（GlobalRootGlobalJoints，414 维）—— root 模型主要用它，做精确的全局根控制。数据加载器直接返回的也是它。
Local（LocalRootGlobalJoints，413 维）—— pose/分词器模块使用。

两个子集共享相同的 409 维身体特征，只差根参数化（5 维全局 vs 4 维局部）。它们通过 dual_rep.global_to_local / dual_rep.local_to_global 无损互转。训练时，批次从加载器以全局表示出来，在进入 pose/分词器模块前被即时转成局部；每个批次字典里的 "motion" 张量始终是全局的。

当前配置在 G1Skeleton34 骨架（34 关节的 Unitree G1）上使用 DualRootGlobalJoints 表示。完整特征向量每帧 418 维，由共享 409 维身体特征的 414 维全局子集与 413 维局部子集组成。

身体特征（409 维）

全局与局部根表示共用，定义在全局（世界）系。 local_vel 上的 local_ 前缀是命名遗留——在 DualRootGlobalJoints（removing_heading=False）里，速度并不做航向旋转。

特征	维度	描述
`ric_data`	99	全局关节位置，逐帧减去投影后的（XZ）根位置，作用于 33 个非根关节。未做航向归一化。
`global_rot_data`	204	全部 34 个关节的全局（世界系）6D 连续旋转。
`local_vel`	102	全局系下的逐关节速度，由世界位置做有限差分计算。
`foot_contacts`	4	左脚踝、左脚趾、右脚踝、右脚趾的二进制接触状态。

全局根特征（5 维）

供全局表示子集使用（root 模型消费）。

特征	维度	描述
`global_root_pos`	3	世界系下的 XYZ 位置（训练与推理时，第一帧的根 XZ 放在原点）。
`global_root_heading`	2	航向表示（全局系）。

局部根特征（4 维）

供局部表示子集使用（pose/分词器模块消费）。

特征	维度	描述
`local_root_pos`	2	航向旋转局部系下的 XZ 位置。
`local_root_heading`	2	相对根当前航向的航向偏移。

核算一下：409 身体 + 5 全局根 = 414（GlobalRootGlobalJoints）；409 + 4 局部根 = 413（LocalRootGlobalJoints）；两者合起来定义 418 维的 DualRootGlobalJoints 向量。

来源

完整推导与细节：motion_representation.md 与 MotionBricks 论文（arXiv 2604.24833）。