指南 · 来自官方教程

遥操作 G1：VR、键盘、手柄、摄像头

SONIC 技术栈上的全身遥操作走 C++ 部署二进制的输入类型，外加流式 SMPL 姿态的 VR 管线。按你的任务选输入——本页把选项按官方遥操作指南与教程画成地图。

输入类型

输入类型是什么
keyboard直接键盘输入（默认）
gamepad无线手柄
gamepad_manager手柄 + 快速切换 ZMQ/ROS2
zmq网络动作流式传输
zmq_manager在规划器与网络动作流之间动态切换
manager在键盘、手柄、ZMQ 与 ROS2 之间动态切换
ros2ROS2 话题控制（需要规划器，仅以 ROS2 支持编译时可用）

通过 --input-type <type> 把这些传给部署二进制。完整参数参考（ZMQ 主机/端口/话题、输出类型、compliance、日志开关）在C++ 部署程序流文档里。

VR 全身遥操作（PICO）

旗舰方式：PICO 头显通过 pico_manager_thread_server.py 流式程序驱动全身动作，把 SMPL 身体参数经 ZMQ 发布（端口 5556，话题 pose）。C++ 部署用 zmq_manager 订阅。配置细节（PICO 标定、.venv_teleop）在VR 遥操作设置与数据采集文档里。官方安全提示：机器人周围保持 3 米净空安全区，并安排一名安全操作员随时按 O 紧急停机。

C++ 部署命令

cd gear_sonic_deploy
source scripts/setup_env.sh
./deploy.sh --input-type zmq_manager real

real 面向实体机器人；sim 面向 MuJoCo（仿真必须加 --disable-crc-check）。低延迟 checkpoint 用低延迟模型前缀与配套观测配置（见SONIC 模型选型）。

部署二进制上的 ZMQ 配置：--zmq-host（默认 localhost）、--zmq-port（默认 5556）、--zmq-topic（默认 pose）、--zmq-out-port（默认 5557）、--zmq-out-topic（默认 g1_debug）。CloudXR / DeviceIO 的启动过程记录在仓库里的 Isaac Teleop Setup 教程中。

遥操作常见问题

SONIC 技术栈支持哪些遥操作方式？
C++ 部署二进制接受多种输入类型：keyboard（键盘）、gamepad（无线手柄）、gamepad_manager（手柄 + 快速切换 ZMQ/ROS2）、zmq（网络动作流）、zmq_manager（规划器与流式动作之间动态切换）、manager（键盘、手柄、ZMQ 与 ROS2 之间动态切换）、ros2（ROS2 话题控制，需要规划器）。VR 全身遥操作使用 PICO 头显，pico_manager 流式程序把 SMPL 姿态经 ZMQ 发布。
ZMQ 在遥操作里起什么作用？
ZMQ 承载实时动作流。用 --input-type zmq 时，部署二进制订阅姿态话题（默认端口 5556，话题 pose）；用 zmq_manager 时可以在规划器生成的动作与网络流式动作之间切换。用 --output-type zmq 时，控制结果发布回端口 5557（话题 g1_debug）。
怎么运行 C++ 遥操作部署？
在 gear_sonic_deploy/ 下：source scripts/setup_env.sh，然后 ./deploy.sh --input-type zmq_manager real 控制真机（sim 控制 MuJoCo 仿真）。低延迟 checkpoint 用对应的模型前缀与观测配置。