全貌指南 · 来自 README

GR00T Whole-Body Control：整套技术栈，一张图

MotionBricks 是一个更大工程里的一层。本页把整个 GR00T Whole-Body Control（WBC）代码库画成地图——三支柱、N 系列控制器、发布时间线——帮你找到自己真正需要的那一层。

GR00T WBC 是什么

GR00T Whole-Body Control 是 NVIDIA 面向人形机器人全身控制器的代码库。它托管模型 checkpoint 以及训练、评估与部署高级全身控制器的脚本，目前支撑三块内容：

Decoupled WBC

解耦控制器——下半身用强化学习（RL），上半身用逆运动学（IK）——用于 NVIDIA GR00T N1.5 与 N1.6 模型。

GEAR-SONIC

最新一代通才人形全身控制器。见白皮书。

MotionBricks

面向动画与机器人学实时交互控制的潜在生成模型——见项目页。

发布时间线

日期	发布了什么
`2026-04-27`	MotionBricks preview release — interactive G1 demo, pretrained checkpoints (VQVAE · pose · root), synthetic training code, motion-representation docs, GIF gallery.
`2026-05-07`	GR00T-WBC: end-to-end VLA workflow on G1 (teleop data → Isaac-GR00T N1.7 fine-tune → SONIC deployment).
`2026-06-16`	GR00T-WBC: low-latency teleoperation checkpoint (4-frame lookahead) + Isaac Teleop Setup docs.
`2026-07-23`	GR00T-WBC: SONIC v1.1 checkpoint (robot-heading-normalized, wrist-pose augmentation).

措辞以官方 README 的 News 一节为准。MotionBricks 完整发布（嵌入 GR00T WBC 机器人学表述的完整训练管线）在同一路线图里跟踪——目标大约在 2026-04-27 预览之后一个月。

仓库地图

各组件都住在单仓库 NVlabs/GR00T-WholeBodyControl 里。MotionBricks 以子项目形式发布（motionbricks/）；SONIC 控制器、训练与 C++ 部署在 gear_sonic/ 下；文档在 docs/source/。SONIC 模型选型、VLA 全流程与动作表示页各深入一个切片。